Rockwell Automation 2198-Hxxx Kinetix 5500 Servo Drives User Manual - Manual (Page 8)

8 Rockwell Automation Publication 2198-UM001D-EN-P - May 2014
Table of Contents
Chapter 8
Removing and Replacing Servo Drives Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Remove and Replace Kinetix 5500 Servo Drives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Remove Power and All Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Remove the Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Replace the Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Start and Configure the Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Chapter 9
Kinetix 5500 Safe Torque-off -
Hardwired Safety Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Important Safety Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Category 3 Requirements According to ISO 13849 . . . . . . . . . . . . . 158
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Performance Level (PL) and Safety Integrity Level (SIL) . . . . . . . . 158
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Troubleshoot the Safe Torque-off Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Probability of Dangerous Failure Per Hour (PFH) . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
PFH Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Safe Torque-off Connector Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Wire the Safe Torque-off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Safe Torque-off Wiring Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Safe Torque-off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Safe Torque-off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Cascade the Safe Torque-off Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Safe Torque-off Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Chapter 10
Kinetix 5500 Safe Torque-off -
Integrated Safety Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Important Safety Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Safety Application Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Category 3 Requirements According to ISO 13849 . . . . . . . . . . . . . 168
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Performance Level (PL) and Safety Integrity Level (SIL) . . . . . . . . 169
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
STO State Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Troubleshoot the Safe Torque-off Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Probability of Dangerous Failure Per Hour (PFH) . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
PFH Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Safe Torque-off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Out-of-Box State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Out-of-Box State Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Understanding Integrated Safety Drive Replacement . . . . . . . . . . . . . . . 174
Replacing an Integrated Safety Drive in a GuardLogix System . . . . . . . 175
Replacement with Configure Only When
No Safety Signature Exists Enabled. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Replacement with Configure Always Enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179