Adept s1700D Viper - Manual (Page 9)

Adept Viper s1700D Robot User’s Guide, Rev A 9
List of Figures
Figure 1-1. Robot Axis Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figure 1-2. Adept SmartController CX Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 2-1. Robot in Hoisting Sling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-2. Using a Forklift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 2-3. Shipping Bolts and Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 2-4. Robot Base Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figure 2-5. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 2-6. Mounting the Robot Baseplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figure 2-7. Ceiling Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figure 2-8. Ground Point on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 2-9. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 2-10. Internal User I/O Wiring Harness and Air Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 2-11. Connector Pin Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 2-12. Installing External Equipment Mounts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figure 2-13. Allowable Load on Third Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 2-14. Moment Arm Rating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 2-15. Wrist Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 3-1. System Cable Diagram for Adept Viper s1700D Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 3-2. Adept PA-4 Power Chassis with sDAI (HP) Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 3-3. Typical 3-Phase 200-240 VAC Connection for PA-4 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 3-4. Typical 3-Phase 380-415 VAC Connection for PA-4 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-1. High Power Button on Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 4-2. Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figure 4-3. Manual Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 5-1. Inspection Parts and Numbers (1 of 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-2. Inspection Parts and Numbers (2 of 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 5-3. Sealing Part of Wrist Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 5-4. 1st-Axis Speed Reducer Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figure 5-5. 2nd-Axis Speed Reducer Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 5-6. 3rd-Axis Speed Reducer Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 5-7. 4th-Axis Speed Reducer Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-8. 5th- and 6th-Axes Speed Reducer Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figure 5-9. 6th-Axis Gear Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-10. 4th-Axis Cross Roller Bearing Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-11. Encoder Connector for 1st, 2nd, and 3rd Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-12. Encoder Connector for 4th, 5th, and 6th Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 5-13. Removing Cover to Replace Encoder Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-14. Battery Pack Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figure 5-15. Hardstops (Optional) Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figure 6-1. Adept Viper s1700D Side Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-2. Adept Viper s1700D Top Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figure 6-3. Robot Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76