Adept s1700D Viper - Manual (Page 6)

Adept Viper s1700D Robot User’s Guide, Rev A 6
2.7 Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8 Air Lines and Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
External Mounting Locations on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Allowable Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Installation Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.9 Designing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Wrist Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3
System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Installing the Adept ACE Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Connecting the PC to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 44
Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4
System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Running the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Starting the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Enabling High Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Verify Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Learning to Program the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4 Status Panel Codes on sDAI (HP) Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Installing and Using the Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53