Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Host Commands for Serial Interface - Manual (Page 6)

Publication 2098-RM003A-EN-P October 2001
iv Table of Contents
Motor Thermal Capacitance, Winding to Ambient. . . . . 2-81
Motor Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-81
Motor Rated Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-82
Integral Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83
Automatic Motor Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-84
Tuning Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85
Position Loop Kp Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85
Position Loop Ki Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85
Position Loop Kd Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86
Position Loop Kff Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86
Position Loop Izone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-87
Velocity Loop P Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-87
Velocity Loop I Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-88
Velocity Loop D Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-88
Low Pass Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-89
Low Pass Filter Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-90
Encoder Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-91
Position Feedback Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-91
Encoder Ratio – Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-91
Encoder Ratio – Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92
Load Encoder Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92
Load Encoder Lines Per Revolution . . . . . . . . . . . . . . . 2-93
Load Encoder Lines Per Meter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-93
Motor Encoder Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-94
Encoder Output Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-95
Maximum Encoder Output Frequency . . . . . . . . . . . . . 2-96
Encoder Output Divider . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-97
Marker Output Gating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-97
Digital I/O Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-98
Digital Output Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-98
Brake Active Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-99
Brake Inactive Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-100
Digital Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-101
Digital Output Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-102
Analog I/O Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-103
Analog Output Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-103
Analog Output Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-104
Analog Output Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-105
Analog Output Override Enable/Disable . . . . . . . . . . 2-106
Analog Output Override Value . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-106
Monitor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-107
Drive Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-107
Run Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-108
Digital Input Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-108
Digital Output Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-109
Encoder Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-109
Encoder Temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-110