Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Host Commands for Serial Interface - Manual (Page 3)

i Publication 2098-RM003A-EN-P October 2001
Preface Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Who Should Use this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Contents of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Related Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Conventions Used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Allen-Bradley Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Local Product Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Technical Product Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Chapter 1
Communications Protocol Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Host Command Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Drive Response Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Exception Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Chapter 2
Command Reference General Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Product Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Power-up Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Firmware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Development Firmware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Boot Firmware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Reset User Parameters to Factory Defaults . . . . . . . . . . . 2-4
Drive Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Position Window Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Position Window Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Zero Speed Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Speed Window Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Up to Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Forward Current Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Reverse Current Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Override Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Operation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Host Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Reset Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Drive Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Setpoint Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Setpoint Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Setpoint Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Reset Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Position Comparator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Position Comparator Polarity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Machine Cycle Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Position Rollover Enable/Disable. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Communications Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
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