Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Digital Servo Drives with DeviceNet - Manual (Page 4)

Publication 2098-RM004A-EN-P – August 2002
ii Table of Contents
Operation Mode Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Reset Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Start Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Define Home. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Remove Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Start Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Reset Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Enable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Feedback Data Pointer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Parameter Data Value and Command Data Value Fields 2-24
Command Data Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Input Assemblies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
Logic Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
At Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
End of Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
In Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
In Dwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Registered . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Axis Homed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Startup Commutation Done . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Positive Hardware Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Negative Hardware Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Positive Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Negative Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
At Index 0 Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
At Index 1 Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Position Limit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Position Limit 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
In Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Within Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Zero Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Within Speed Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Positive Current Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Negative Current Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Up To Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Drive Enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
DC Bus Charged . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Fault Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Brake Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Drive Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Handshake Echo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42
DeviceNet Communication Fault Action . . . . . . . . . . . . 2-42
Using the Fault Configured Input. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-43
Using Explicit Messaging to Control the Ultra3000 . . . . 2-44
Connection Object (Class ID 05
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-45