Rockwell Automation 1771-QB Linear Pos. - Manual (Page 6)

Table of Contents
iv
Gain Factor (words 19 and 48) 7Ć20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integral Gain (words 20 and 49) 7Ć21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Derivative Gain (words 21 and 50) 7Ć22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feedforward Gain (words 22 and 51) 7Ć22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Global Velocity (words 23 and 52) 7Ć23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Global Acceleration/Deceleration (words 24, 25 and 53, 54) 7Ć24 . . . .
Velocity Smoothing (Jerk) Constant (words 26 and 55) 7Ć24 . . . . . . .
Jog Rate (Low and High) (words 27, 28 and 56, 57) 7Ć26 . . . . . . . . .
Reserved (words 29, 30 and 58, 59) 7Ć27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint Block 7Ć27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint Block Control Word (word 1) 7Ć29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incremental/Absolute Word (word 2) 7Ć29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint Position 7Ć30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local Velocity 7Ć31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local Acceleration/Deceleration 7Ć32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command Block 7Ć32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis Control Word 1 (words 1 and 8) 7Ć33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis Control Word 2 (words 2 and 9) 7Ć38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint 13 Words (words 3 to 7 and 10 to 14) 7Ć39 . . . . . . . . . . . . .
Initializing and Tuning the Axes 8Ć1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Before You Begin 8Ć1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adjusting the Servo Valve Nulls 8Ć2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initializing the Parameter Block 8Ć2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verifying Analog Output Polarity 8Ć7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verifying Transducer Calibration Constants 8Ć7 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis Tuning 8Ć10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analog Calibration Constants 8Ć10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feedforward Gain 8Ć11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PID Loop Gains 8Ć12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Update the Application Program 8Ć13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advanced Features 9Ć1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Block 9Ć1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Block Control Word 9Ć4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmable Input and Output 9Ć5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmable I/O Control Word 9Ć5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Default I/O Configuration 9Ć8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Segments 9Ć8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Segment Control Words 9Ć8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desired Position, Local Velocity, Local Acceleration
and Local Deceleration Words 9Ć11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trigger Velocity/Position Words 9Ć11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Command Block and the Motion Block 9Ć11 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Status Block and the Motion Block 9Ć11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .