Yaskawa MP900 Series Motion Programming Manual - Manual (Page 6)

vii
4.5 Data Operations 4 -18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 BIT RIGHT SHIFT (SFR) 4 -18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 BIT LEFT SHIFT (SFL) 4 -19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 BLOCK MOVE (BLK) 4 -20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4 CLEAR (CLR) 4 -22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 ASCII CONVERSION 1 (ASCII) 4 -23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Basic Functions 4 -25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 SINE (SIN) 4 -25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 COSINE (COS) 4 -26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 TANGENT (TAN) 4 -28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 ARC SINE (ASN) 4 -29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.5 ARC COSINE (ACS) 4 -30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.6 ARC TANGENT (ATN) 4 -31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.7 SQUARE ROOT (SQT) 4 -32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.8 BCD-TO-BINARY (BIN) 4 -34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.9 BINARY-TO-BCD (BCD) 4 -35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.10 SET BIT (S{ }) 4 -36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.11 RESET BIT (R{ }) 4 -37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Variables (Registers)
5.1 Overview 5 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Overview of Variables 5 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Global Variables and Local Variables 5 -4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Using Variables 5 -7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 System Variables (S Registers) 5 -7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Data Variables (M Registers) 5 -8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Input Variables (I Registers) 5 -9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Output Variables (O Registers) 5 -12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 C Variables (C Registers) 5 -15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 D Variables (D Registers) 5 -15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 MP2300S/MP2400 Exclusive-use Commands
6.1 MP2300S/MP2400 Exclusive-use Commands 6 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 RISING PULSE (PON) 6 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 FALLING PULSE (NON) 6 -4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 ON-DELAY TIMER (TON): Counting unit: 0.01 second 6 -6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 OFF-DELAY TIMER (TOF): Counting unit: 0.01 second 6 -7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5 USER FUNCTION CALL (FUNC) 6 -9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.6 SEQUENCE SUBROUTINE CALL (SSEE) 6 -10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .