Yaskawa MP900 Series Motion Programming Manual - Manual (Page 5)

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3 Advanced Programming
3.1 High-Level Control Commands 3 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 SECOND IN-POSITION CHECK (PFN) 3 -2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 SET SECOND IN-POSITION RANGE (INP) 3 -4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 IGNORE SINGLE-BLOCK SIGNAL (SNG), SINGLE-BLOCK SIGNAL DISABLED/
ENABLED (SNGD/SNGE) 3 -6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 USER FUNCTION CALL (UFC) 3 -8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 I/O VARIABLE WAIT (IOW) 3 -16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 SUBROUTINE CALL (MSEE) 3 -17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7 SUBROUTINE RETURN (RET) 3 -18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 ONE SCAN WAIT (EOX) 3 -19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.9 Branching Commands: IF...ELSE...IEND 3 -20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.10 Repeat Commands: WHILE...WEND 3 -21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.11 Parallel Execution Commands (PFORK, JOINTO, PJOINT) 3 -23 . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.12 Selective Execution Commands (SFORK, JOINTO, SJOINT) 3 -27 . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Speed and Acceleration/Deceleration Commands 3 -29 . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 ACCELERATION TIME CHANGE (ACC) 3 -29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 DECELERATION TIME CHANGE (DCC) 3 -31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 S-CURVE TIME CONSTANT CHANGE (SCC) 3 -32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 SET SPEED (VEL) 3 -35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 INTERPOLATION FEED SPEED RATIO SETTING (IFP) 3 -36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 MAXIMUM INTERPOLATION FEED SPEED (FMX) 3 -38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 INTERPOLATION ACCELERATION TIME CHANGE (IAC) 3 -40 . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 INTERPOLATION DECELERATION TIME CHANGE (IDC) 3 -42 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Sequence Commands
4.1 Overview of Sequence Commands 4 -3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Math Commands 4 -3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Combinations of Math Operations 4 -4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Combinations of Logic Operations 4 -4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Arithmetic Operations 4 -6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 SUBSTITUTE (=) 4 -6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 ADD (+) 4 -7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 SUBTRACT (−) 4 -8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 MULTIPLY (*) 4 -8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5 DIVIDE (/) 4 -9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6 REMAINDER (MOD) 4 -10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Logic Operations 4 -11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 OR ( | ) 4 -11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 AND (&) 4 -12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 XOR (∧) 4 -13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 NOT ( ! ) 4 -14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Data Comparisons 4 -16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Data Comparison Commands (= =, < >, >, <, > =, < =) 4 -16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .