Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands - Manual (Page 90)

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Command Related Parameters
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Command Related Parameters
This chapter describes parameter settings related to each command action.
5.1 Command Related Parameters List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 Command Related Parameters Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1 Electronic Gear Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(1) Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(2) Setting the Electronic Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2.2 Motion Acceleration/Deceleration Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
(1) Linear Acceleration/Deceleration Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
(2) Position Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
(3) Linear Deceleration Speed Setting for Commands to Stop a Motor . . . . . . . . . . . . 5-8
5.2.3 Motion Sequence Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
(1) Settings for EX_POSING Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
(2) Settings for ZRET Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.4 Command Data Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
(1) Torque (Force) Limiting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
(2) Torque (Force) Feed Forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
(3) Speed Limiting Function During Torque (Force) Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
(4) OPTION Field Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.2.5 Position Data Latch Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
(1) Latching Allowable Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
(2) Continuous Latch Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.2.6 Acceleration/Deceleration Parameter High-speed Switching Function . . . . . . . . . . . 5-18
5.2.7 STATUS Field and Monitor Related Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
(1) STATUS Field Status Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
(2) I/O Monitor Field Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
(3) Option Monitor Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24