Lenze EtherCAT control technology - Manual (Page 6)

Control technology | EtherCAT communication manual
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DMS 3.1 EN 01/2011 TD17
11.5 Error counters of the EtherCAT slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.5.1 Error types: "Errors" and "Forwarded Errors" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.5.2 Error counter reset from the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.6 Error scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
11.6.1 Compilation error in »PLC Designer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
11.6.2 EtherCAT bus does not enter the Pre-Operational state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
11.6.3 Control unit/PLC does not enter the RUN state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
11.6.4 EtherCAT bus does not enter the Operational state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
11.6.5 Error during EtherCAT data transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
11.6.6 Shafts make clicking noises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
11.6.7 Shafts do not rotate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
11.6.8 Logbook message: "Cannot spawn Remote API Server" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.6.9 Logbook message: "Ethernet cable not connected" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.6.10 Logbook message: "Ethernet cable connected" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.6.11 Logbook messages: "Slave at index X missing" with
"Cyclic command WKC error ..." . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.6.12 Logbook message: "Cyclic command WKC error ..." . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.7 System error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.7.1 IPC logbook messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.7.2 General error codes (0x00000000
hex
, 0x98110001 ... 0x98110038
hex
) . . . . . . 159
11.7.3 CANOpen over EtherCAT (CoE) SDO error codes
(0x98110040 ... 0x9811005D
hex
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.7.4 Remote API error codes (0x98110181 ... 0x98110196
hex
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.8 SDO abort codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
12 Parameter reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
12.1 Parameters of the MC-ETC communication card in slot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
12.2 Interface parameters of the MC-ETC communication card in slot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.3 Parameters of the MC-ETC communication card in slot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.4 Interface parameters of the MC-ETC communication card in slot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
13 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198