Lenze EtherCAT control technology - Manual (Page 5)

DMS 3.1 EN 01/2011 TD17
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Control technology | EtherCAT communication manual
9.6 Functions for the network management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.6.1 ecatMasterIsConfigured (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.6.2 ecatGetSlaveId (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.6.3 ecatGetSlaveIdAtPosition (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.6.4 ecatGetSlaveProp (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.7 Function blocks and functions for diagnosing the network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.7.1 ecatGetNumConfiguredSlaves (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.7.2 ecatGetNumConnectedSlaves (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.7.3 ECATDiagnostic (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.7.4 ResetMasterStatus (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.7.5 SMC_ETCErrorString (FUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.7.6 L_ECAT_ReadErrCnt (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.7.7 L_ECAT_ResetErrCnt (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.7.8 The global EtherCAT master structure ECAT_MASTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.8 Function blocks for CANopen over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.8.1 ecatCoeSdoDownloadReq (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.8.2 ecatCoeSdoUploadReq (FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10 Defining the minimum cycle time of the PLC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.1 Calculating the total access time to the peripheral devices (T
Correction
) . . . . . . . . . . . . . 125
10.2 Detecting the task utilisation of the application (T
Task utilisation
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.2.1 Display of the system utilisation in the »PLC Designer« with the task editor . 126
10.2.2 Detecting the task utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.3 Calculating the minimum cycle time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.4 Optimising the system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11 Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
11.1 Diagnostics with the »EtherCAT Configurator« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.1.1 "Diagnostics" tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.1.2 Representation in the online mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.2 Diagnostics with the »PLC Designer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.2.1 VISU_ETHERCATMaster visualisation template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.2.2 VISU_ECATDiagnostic visualisation template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11.2.3 The global variable wState . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.2.4 Error scenario (example) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.3 Diagnostic codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.4 Logbook of the IPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.4.1 Displaying the EtherCAT entries of the logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.4.2 Messages in the logbook of the industrial PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142