Lenze 931K - Manual (Page 5)

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5 KHB 13.0002−EN 4.1
7.6 Position controller (position control function) 82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Overview 82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Description of the objects 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Analog inputs 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1 Overview 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 Digital inputs and outputs 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1 Overview 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.2 Description of the objects 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Limit switches 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1 Overview 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2 Description of the objects 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Device information 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10.1 Description of the objects 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Device control 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 State diagram 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Overview 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 State diagram of the drive controller 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 States of the drive controller 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 State transitions of the drive controller 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Control word 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6 Controller state 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.7 Status word 99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Operating modes 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Setting of the operating mode 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Overview 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Description of the objects 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Speed control 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Overview 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Description of the objects 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Homing 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Overview 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Description of the objects 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Control of the homing run 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Positioning 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Overview 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Description of the objects 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Functional description 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .