Lenze 931K - Manual (Page 3)

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3 KHB 13.0002−EN 4.1
1 About this documentation 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Document history 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Conventions used 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Notes used 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Product description 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Product features 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Technical data 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Communication data 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Electrical installation 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Wiring according to EMC 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Electrical connections of CANopen 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Connection of CAN bus slave 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Connection of CAN bus master 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 CANopen communication 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 About CANopen 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Structure of the CAN data telegram 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Identifier 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Node address (node ID) 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 User data 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Parameter data transfer (SDO transfer) 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Telegram structure 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Reading parameters (example) 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Writing parameters (example) 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Process data transfer (PDO transfer) 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Telegram structure 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Available process data objects 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Objects for PDO parameterisation 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Description of the objects 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Example of a process data telegram 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Activation of the PDOs 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Sync telegram 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Telegram structure 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Synchronisation of the process data 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Description of the objects 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Network management (NMT) 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Communication phases of the CAN network (NMT) 41 . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Telegram structure 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .