Lenze CANopen control technology - Manual (Page 5)

DMS 4.2 EN 07/2011 TD17
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Control technology | CANopen communication manual
9 Commissioning the CANopen Motion bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.1 Overview of the commissioning steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.2 Commissioning of field devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3 Creating a PLC program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.4 Creating a Motion task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.5 Creating a control configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.6 Creating a program code to control the Motion drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.7 Preparing the restart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.8 Optimisation of signal propagation delays (for HighLine CiA402 only) . . . . . . . . . . . . . . 83
9.8.1 Example 1: 3 drives in 1 ms at 1 Mbit/s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.8.2 Example 2: 4 drives in 2 ms at 1 Mbps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10 CANopen with PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
11 The function library LenzeCANdrive.lib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
12 Defining the minimum cycle time of the PLC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.1 Calculating the total access time to the peripheral devices (T
Correction
) . . . . . . . . . . . . . 87
12.2 Detecting the task utilisation of the application (T
Task utilisation
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.2.1 Display of the system utilisation in the »PLC Designer«with the task Editor . 88
12.2.2 Detecting the task utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.3 Calculating the minimum cycle time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12.4 Optimising the system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13 Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.1 Reading codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.2 Viewing the logbook of the IPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.3 Error messages if communication card MC-CAN2 is not available . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.4 Searching the CANopen bus for nodes using the Engineering PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.5 The global variable wState . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
14 Parameter reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
14.1 Parameters of the MC-CAN2 communication card in slot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
14.2 Parameters of the MC-CAN2 communication card in slot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
15 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15.1 »PCAN-View« for diagnostic purposes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15.2 Use »PCAN-View« to set all nodes to the "Operational" state. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
15.3 Notes on visualisation using »VisiWinNET®« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
16 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103