Lenze 931W - Manual (Page 3)

Contents i
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3 K-HB 13.0001-EN 2.1
1 Preface 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Introduction 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Comparison of industrial fieldbus systems 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 About this Communication Manual 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Legal regulations 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety instructions 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Persons responsible for safety 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 General safety instructions 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Definition of notes used 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Technical data 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 General data and operating conditions 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Electrical installation 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Electrical connection of the servo inverter with the PROFIBUS master 17 . . . . . . . . .
5 Commissioning 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Before switching on 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Activation of PROFIBUS at the servo inverter 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 PROFIBUS settings in the operating program 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 PROFIBUS communication 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 GSE file for PROFIBUS connection 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Hardware configuration 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Structure of communication channel 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Control word and status word (Profidrive state machine) 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 General information 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Control word 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 The status word (ZSW) 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 The Profidrive state machine 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 State machine and general state diagram 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Example: State machine for speed operation 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 State diagram for positioning 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 State diagram for speed control 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .