Adept s1300 Viper - Manual (Page 5)

Adept Viper s1300 Robot User’s Guide, Rev B 5
Table of Contents
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Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Adept Viper s1300™ Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Adept SmartController CX™. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Adept PA-4™ CAT-3 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Dangers, Warnings, Cautions, and Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Manufacturer’s Declaration of Compliance (MDOC) . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Adept Robot Safety Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Intended Use of the Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Installation Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2
Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1 Unpacking and Inspecting the Adept Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Transporting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precautions in Transporting Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Transport Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Grounding the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7 Air Lines and Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Optional Solenoid Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Solenoid Valve Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
External Mounting Locations on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Designing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Center of Gravity Position of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Moment of Inertia Around J4, J5 and J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30