Applied Motion ST10-C-CE - Manual (Page 94)

94 920-0025 Rev K
3/5/2015
CANopen User Manual
Default PDO Mapping - Stepper
Table 31: PDO Mapping - Stepper
Default PDO Mapping - Servo
Table 32: PDO Mapping - Servo
PDO
Name
First Mapped
Parameter
OD Entry # Bytes Second Mapped
Parameter
OD Entry # Bytes # Bytes
Total
TPDO1 Statusword 6041
h
2 2
TPDO2 Statusword 6041
h
2 Target Position 6064
h
4 6
TPDO3 Statusword 6041
h
2 Target Velocity 606C
h
2 4
TPDO4 Input Status 7003
h
1 1
RPDO1 Controlword 6040
h
2 2
RPDO2 Controlword 6040
h
2 Target Distance 607A
h
4 6
RPDO3 Controlword 6040
h
2 Target Velocity 60FF
h
2 4
RPDO4 Output State 60FE
h
1 1
PDO
Name
First Mapped
Parameter
OD Entry # Bytes Second Mapped
Parameter
OD Entry # Bytes # Bytes
Total
TPDO1 Statusword 6041
h
2 2
TPDO2 Statusword 6041
h
2 Actual Position 700A
h
4 6
TPDO3 Statusword 6041
h
2 Actual Velocity 7009
h
2 4
TPDO4 Input Status 7003
h
1 1
RPDO1 Controlword 6040
h
2 2
RPDO2 Controlword 6040
h
2 Target Distance 607A
h
4 6
RPDO3 Controlword 6040
h
2 Target Velocity 60FF
h
2 4
RPDO4 Output State 60FE
h
1 1