Pololu Maestro - Manual (Page 2)

1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.a. Micro Maestro Pinout and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.b. Mini Maestro Pinout and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.c. Indicator LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.d. Supported Operating Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3. Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.a. Installing Windows Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.b. Installing Linux Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.c. Using the Maestro without USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4. Using the Maestro Control Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.a. Status and Real-time Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.b. Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.c. Sequencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.d. Entering a Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.e. Channel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.f. Upgrading Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.f.1. Hard Bootloader Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5. Serial Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.a. Serial Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.b. TTL Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.c. Command Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.d. Cyclic Redundancy Check (CRC) Error Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.e. Serial Servo Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.f. Serial Script Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.g. Daisy Chaining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.h. Serial Example Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.h.1. Cross-platform C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.h.2. Windows C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.h.3. PIC18F4550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.h.4. Bash script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6. The Maestro Scripting Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.a. Maestro Script Language Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.b. Command Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.c. Example Scripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.d. Script Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7. Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.a. Powering the Maestro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.b. Attaching Servos and Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.c. Connecting to a Microcontroller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8. Writing PC Software to Control the Maestro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9. Maestro Settings Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10. Related Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
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