Pololu Qik 2s12v10 - Manual

Qik 2s12v10 User's Guide
1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Connecting the Qik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.a. Power and Motor Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.b. Logic Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.c. Included Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.d. Jumpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.e. Indicator LEDs and Phases of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.f. Board Dimensions and Mounting Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4. Serial Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.a. TTL and RS-232 Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.b. Baud Rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.c. Command Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5. Serial Parameters and Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.a. Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.b. 0x81: Get Firmware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.c. 0x82: Get Error Byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.d. 0x83 & 0x84: Get & Set Configuration Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.e. 0x86 & 0x87: Motor M0 & M1 Variable Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.f. 0x88 – 0x8F: Set Motor Forward/Reverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.g. 0x90 & 0x91: Get Motor M0 & M1 Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.h. 0x92 & 0x93: Get Motor M0 & M1 Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6. Cyclic Redundancy Check (CRC) Error Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.a. CRC Computation in C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7. Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8. Arduino Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
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