Rockwell Automation 2099-BMxx-S Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual - Manual (Page 5)

Rockwell Automation Publication GMC-RM002F-EN-P - June 2013 5
Table of Contents
Preface
About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Conventions Used in This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Chapter 1
Safety Concept and Troubleshooting Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Category 3 Requirements According to EN ISO 13849-1 . . . . . . . . 10
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
European Union Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
CE Conformity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
EMC Directive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Low Voltage Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
PFD and PFH Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
PFD and PFH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Understanding the Safe Torque-off Condition vs Drive Fault . . . . 13
Chapter 2
Safe Torque-off Connector Data Safe Torque-off Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Safe Torque-off Header Configurations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Safe Torque-off Accessories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Chapter 3
Wiring Your Kinetix Safe Torque-off
Drive Wire the Safe Torque-off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Safe Torque-off Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Safe Torque-off Feature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Safe Torque-off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Safe Torque-off Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Safe Torque-off Wiring Examples for SIL 3 Applications . . . . . . . . 27
Appendix A
Specifications Safe Torque-off Response Time Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Safe Torque-off Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Kinetix 6000 (series A and B) and Kinetix 7000 Servo Drives . . . . 29
Kinetix 6000 (series C) Servo Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30