Pololu Simple - Manual (Page 2)

1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1. 18v7 Included Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. 18v15 and 24v12 Included Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. 18v25 and 24v23 Included Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Supported Operating Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1. Installing Windows Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Installing Linux Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3. Understanding the Control Center Status Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4. Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5. LED Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4. Connecting Your Motor Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1. Connecting Power and a Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2. Connecting a Serial Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3. Connecting an RC Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4. Connecting a Potentiometer or Analog Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5. Configuring Your Motor Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.1. Input Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.1.1. Configuring a Limit or Kill Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. Motor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3. Advanced Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.4. Upgrading Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6. Using the Serial Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.1. Serial Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2. Binary Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2.1. Binary Command Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3. ASCII Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.1. ASCII Command Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.4. Controller Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.5. Cyclic Redundancy Check (CRC) Error Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.6. Daisy Chaining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.7. Sample Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.7.1. Arduino Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.7.2. Orangutan Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.7.3. Cross-platform C Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.7.4. Windows C Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.7.5. Bash Script Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.7.6. CRC Computation in C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7. Writing PC Software to Control the Simple Motor Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
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