Lenze S94P01B2 User Manual
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S94P01B2
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Contents
5.9 Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.1
Velocity P-gain (Proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.2
Velocity I-gain (Integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.3
Position P-gain (Proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.4
Position I-gain (Integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.5
Position D-gain (Differential) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.6
Position I-limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.7
Gain Scaling Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10 Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10.1 Oscilloscope Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10.2 Run Panels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.11 Faults Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
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Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.1 Minimum Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
6.2 Configuration of the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
6.3 Position Mode Operation (gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
6.4 Dual-loop Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
6.5 Enabling the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.6 Drive Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.6.1
Tuning the Drive in Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.6.2
Tuning the Drive in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
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Quick Start Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1 Quick Start - External Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
7.2 Quick Start - External Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
7.3 Quick Start - External Positioning Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
8
Diagnostics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
8.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3 Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3.1
Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3.2
Fault Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.3.3
Fault Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.4 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68