Lenze 931M-931W - Manual (Page 4)

Contents i
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4 KHB 13.0003-EN 2.0
5.6 Emergency telegram 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Telegram structure 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Description of the objects 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Heartbeat telegram 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Telegram structure 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Description of the objects 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Boot-up telegram 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.1 Telegram structure 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Node Guarding 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.1 Description of the objects 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Commissioning 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Activation of CANopen 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Speed control 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Parameterising of a process data object (TPDO and RPDO) 60 . . . . . . . . . . .
6.2.2 Parameterising of the speed control 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Running through the state machine 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Position control 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Parameterising of the homing run 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Running through the state machine 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Parameter setting 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Loading and saving of parameter sets 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Overview 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Description of the objects 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Conversion factors (factor group) 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Overview 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Description of the objects 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Power stage parameters 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Overview 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Description of the objects 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Motor adaptation 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Overview 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Description of the objects 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Speed controller 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Overview 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Description of the objects 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Position controller (position control function) 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Overview 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Description of the objects 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .