Lenze S94P01G Position Servo - Manual (Page 5)

S94P01G
3
Contents
5.9 Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.1 Velocity P-gain (proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.2 Velocity I-gain (integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.3 Position P-gain (proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.4 Position I-gain (integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.5 Position D-gain (differential) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.6 Position I-limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
5.9.7 Gain Scaling Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
5.10 Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
5.10.1 Oscilloscope Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
5.10.2 Run Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
5.11 Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.1 Minimum Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
6.2 Configuration of the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
6.3 Position Mode Operation (gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
6.4 Dual-loop Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
6.5 Enabling the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
6.6 Drive Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
6.6.1 Tuning the Drive in Velocity Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
6.6.2 Tuning the Drive in Position Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
7 Quick Start Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1 Quick Start - External Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
7.2 Quick Start - External Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
7.3 Quick Start - External Positioning Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
8 Diagnostics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
8.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
8.3 Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
8.3.1 Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
8.3.2 Fault Event. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
8.3.3 Fault Reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
8.4 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76