Lenze S94P01G Position Servo - Manual (Page 3)

S94P01G
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Contents
1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 About These Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.2 Scope of Supply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.3 Legal Regulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.4 Part Number Designation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2 Technical Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Electrical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
2.2 Power Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.3 Fuse Recommendations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.4 Digital I/O Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.5 Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.6 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.7 Connections and I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.8 PositionServo Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
2.9 Clearance for Cooling Air Circulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
3.2 Shielding and Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
3.2.1 General Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
3.2.2 EMI Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
3.2.3 Enclosure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
3.3 Line Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3.4 Heat Sinking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3.5 Line (Mains) Fusing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
4 Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 External Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
4.1.1 P1 & P7 - Input Power and Output Power Connections . . . . . . . . . .18
4.1.2 P2 - Ethernet Communications Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
4.1.3 P3 - Controller Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
4.1.4 P4 - Motor Feedback / Second Loop Encoder Input . . . . . . . . . . . .21
4.1.5 P5 - 24 VDC Back-up Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
4.1.6 P6 - Braking Resistor and DC Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
4.1.7 Connector and Wiring Notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
4.1.8 P11 - Resolver Interface Module (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
4.1.9 P12 - Second Encoder Interface Module (option). . . . . . . . . . . . . . .25
4.2 Digital I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
4.2.1 Step & Direction / Master Encoder Inputs (P3, pins 1-4) . . . . . . . . .26
4.2.2 Buffered Encoder Output (P3, pins 7-12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
4.2.3 Digital Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
4.2.4 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
4.3 Analog I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
4.3.1 Analog Reference Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
4.3.2 Analog Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
4.4 Communication Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
4.4.1 Ethernet Interface (standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
4.4.2 RS485 Interface (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
4.4.3 RS485 Communication Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
4.4.4 MODBUS RTU Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
4.4.5 CAN Interface (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
4.5 Motor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
4.5.1 Motor Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
4.5.2 Motor Over-temperature Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
4.5.3 Motor Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32