Lenze S94P01G Position Servo - Manual (Page 4)

S94P01G
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Contents
4.6 Using a Custom Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
4.6.1 Creating Custom Motor Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
4.6.2 Autophasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
4.6.3 Custom Motor Data Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
5 Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1 Parameter Storage and EPM Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
5.1.1 Parameter Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
5.1.2 EPM Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
5.1.3 EPM Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
5.2 Motor Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
5.3 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
5.3.1 Drive Operating Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
5.3.2 Drive PWM frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
5.3.3 Current Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
5.3.4 Peak Current Limit (8 kHz and 16 kHz). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
5.3.5 Analog Input Scale (current scale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
5.3.6 Analog Input Scale (velocity scale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
5.3.7 ACCEL/DECEL Limits (velocity mode only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.8 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.9 Step Input Type (position mode only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.10 Fault Reset Option. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.11 Motor Temperature Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.12 Motor PTC Cut-off Resistance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.13 Second Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
5.3.14 Regeneration Duty Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.3.15 Encoder Repeat Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.16 System to Master Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.17 Second to Prime Encoder Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.18 Autoboot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.19 Group ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.20 Enable Switch Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.21 User Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.22 Resolver Track. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.3.23 Current Limit Max Overwrite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
5.4 Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
5.4.1 Ethernet Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
5.4.2 RS-485 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
5.4.3 Modbus Baud Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
5.4.4 Modbus Reply Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
5.5 Analog I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
5.5.1 Analog Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
5.5.2 Analog Output Current Scale (Volt / amps). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.5.3 Analog Output Current Scale (mV/RPM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.5.4 Analog Input Dead Band. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.5.5 Analog Input Offset Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.5.6 Adjust Analog Input Zero Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.6 Digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.6.1 Digital Input De-bounce Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
5.6.2 Hard Limit Switch Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.7 Velocity Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.7.1 Zero Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.7.2 Speed Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.7.3 At Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.8 Position Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.8.1 Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.8.2 Max Error Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.8.3 Second Encoder Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
5.8.4 Second Encoder Max Error Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50