West Control Solutions KS 800 CANopen Interface Manual - Manual (Page 3)

KS 800 CAN-Interface
Contents
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Service data objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Process data objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 Information Record (send PDO from KS800): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Control Record (KS800 receive PDO): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 PDO transfer behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.1 Asynchronous send PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2 Synchronous send PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.3 Asynchronous receive PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.4 Synchronous receive PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 OP mode / pre-OP mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5 SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6 Nodeguarding / Lifeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7 LMT services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1 Switch Mode Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.1 Switch Mode Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2 Switch Mode Selective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.2 Configuration Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2.1 Configure Module ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2.2 Configure Bit Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.3 Inquire LMT Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3.1 Inquire Manufacturer Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3.2 Inquire Product Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3.3 Inquire Serial Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.3.4 Serial Number Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.4 Identification Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.4.1 LMT Identify Remote Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.4.2 LMT Identify Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.5 Manufacturer-specific LMT services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.6 Inquire Node-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.6.1 Configure Module-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.6.2 Configure Bit Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.6.3 Inquire Bit Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8 Object directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.1 Survey of object directory - manufacturer-specific section . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
9 Configuration and parameter setting via the CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.1 Configuring KS 800 via CAN bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.1.1 Saving the non-volatile set-point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2 Data plausibility check during transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9.3 Table of allocation of firmware version, operating version, series number and
engineering tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
9.4 Order of data for configuration and parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9499 040 49511 3