Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors MECHATROLINK-III Communications Reference - Manual (Page 156)

5 Adjustments
5-2
5.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.8.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.8.6 Backlash Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-67
5.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-67
5.9.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.9.4 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72