Delta Electronics Network Device DVP01PU-S - Manual (Page 2)

項 目 說 明
外部輸入點
全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸入點：START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24V DC±10%, 5±1mA
輸入點：ΦA, ΦB 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點：PG0 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脈波輸出方式 三種模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均採用差動輸出
定位控制程式與
主機資料交換 主機使用 PLC 程式搭配 FROM/TO 指令來讀取/寫入 CR 的資料內容，如果資料內容為 32 位元時，以 2
個 CR 處理，內建 16 位控制暫存器區 CR#0 ~ CR#48
與 DVP-PLC 主機
串接說明 模組編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7，最大可連接 8 台，不佔用數字 I/O 點數
其他規格
環 境 規 格
操作/儲存環境 1. 操作：0 °C ~ 55 °C （溫度），50 ~ 95%（濕度），污染等級 2
2. 儲存：-25 °C ~ 70 °C （溫度），5 ~ 95%（濕度）
耐振動/衝擊 國際標準規範 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
控制暫存器 CR
CR 編號
HW LW
通訊
位址 保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#0 H’4190 ○ R 機種型號 系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表 H’0110
#2 #1 H’4191 ○ R/W 馬達轉一圈所需脈 波數 A
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；初始值：2,000 脈波數/轉一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○ R/W 馬達轉一圈移動距
離 B 設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○ R/W
參數設定
初始值：H’0000
S T O P 輸 入
極
性
S T A R T 輸
入
極
性
S T A R T 回
應
時
間
加
速
曲
線
選
擇
D O G 極
性
D O G 觸
發
啟
動
模
式
旋
轉
方
向
原
點
復
歸
方
向
L S N 輸
入
極
性
L S P 輸
入
極
性
脈
波
輸
出
方
式
位
置
資
料
倍
率
設
定
單
位
系
設
定
#7 #6 H’4196 ○ R/W 最高速度 Vmax 設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：200,000 unit*1
#9 #8 H’4198 ○ R/W 啟動速度 Vbias 設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2;
初始值：0 unit*1
#11 #10 H’419A ○ R/W 寸動 JOG 速度 V JOG
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：5,000 unit*1
#13 #12 H’419C ○ R/W 原點復歸速度 V RT
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：50,000 unit*1
#15 #14 H’419E ○ R/W 原點復歸減速速度
V
CR
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：1,000 unit*1
#16 H’41A0 ○ R/W 原點復歸之零點
(PG0)
信號數 N 設定範圍 0 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#17 H’41A1 ○ R/W
原點復歸之脈波信
號數 P 設定範圍 -32,768 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#18 H’41A2 ○ R/W
原點復歸模 H
MODE
b0 ：原點復歸模式，b1：原點復歸 DOG 下降緣偵測
#20 #19 H’41A3 ○ R/W 原點位置定義 HP 設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1
#21 H’41A5 ○ R/W 加速時間 Tacc 設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
#22 H’41A6 ○ R/W 減速時間 Tdec 設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
#24 #23 H’41A7 ╳ R/W 目標位置(I) P(I) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1
#26 #25 H’41A9 ╳ R/W 運轉速度(I) V(I) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉
換值) *2；初始值：1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB ╳ R/W 目標位置(II) P(II) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1
#30 #29 H’41AD ╳ R/W 運轉速度(II) V(II) 設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W 運轉命令
初始值：H’0000
- -
C L R 輸
出
O
n /O
ff 控
制
C L R 信
號
輸
出
模
式
-
現
在
位
置
歸
零 -
軟
體
S
T A R T
絕
對
/相
對
座
標
設
定
原
點
復
歸
啟
動
JO
G -
運
轉
JO
G +
運
轉
反
方
向
脈
波
停
正
方
向
脈
波
停
軟
體
S
T O P
錯
誤
重
置
b15 b14 b13 b12 b11 ~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W 工作模式
初始值：H’0001
- -
現
在
位
置
C
R 3 4 , 3
3 ,
現
在
速
度
C
R 3 6 , 3
5
顯
示
單
位
(0
p u ls e, 1
u n it)
復
歸
出
廠
設
定
M A S K 選
擇
設
定
L S P /L S N 停
止
模
式
手
搖
輪
M
P G 範 圍
限
制
S T O P 模
式
手
搖
輪
M
P G 輸 入
操
作
變
速
度
運
轉
模
式
啟
動
插
入
二
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
連
續
兩
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
插
入
單
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
單
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
#34 #33 H’41B1 ╳ R/W 現在位置 CP(PLS) 顯示範圍：-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS
#36 #35 H’41B3 ╳ R/W 現在速度 CS(PPS) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS
#37 H’41B5 ○ R/W 通訊位址及速率
(Baud Rate)
設定
設定 RS-485 通訊位址，設定範圍 01 ~ 254。出廠設定值為 K1。
設定通訊速率，共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps
六種。
ASCII 模式資料格式固定為 7Bit、偶位元、1 stop bit ( 7 E 1)，RTU 模式資
料格式固定為 8Bit、偶位元、1 stop bit ( 8 E 1)。
b0: 4,800 bps
（位元/秒）。 b1: 9,600 bps（位元/秒）。(出廠設定值)
b2: 19,200 bps （位元/秒）。 b3: 38,400 bps（位元/秒）。
b4: 57,600 bps （位元/秒）。 b5: 115,200 bps（位元/秒）。
b6: 保留。 b7: 0 為 RTU 模式，1 為 ASCII 模式。
b8 ~ b15: 通訊位址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#38 H’41B6 ╳ R/W 執行狀態
初始值：H’XXXX
- - - - -
手
搖
輪
輸
入
下
數
手
搖
輪
輸
入
上
數
-
行
程
暫
停
指
示
定
位
完
成
指
示
錯
誤
產
生
旗
號
C P 值
溢
位
原
點
已
復
歸
反
向
脈
波
輸
出
中
正
向
脈
波
輸
出
中
執
行
狀
態
指
示
#39 H’41B7 ╳ R 錯誤訊息代碼 請參考單元 6 之說明；初始值：H’0000
#40 H’41B8 ╳ R/W MFG 輸入電子齒
輪分子 請參考以下之說明；初始值：H’1
#41 H’41B9 ╳ R/W MFG 輸入電子齒
輪分母 請參考以下之說明；初始值：H’1
CR 編號
HW LW
通訊
位址 保
持
型
屬性 內容 設定範圍
#43 #42 H’41BA ╳ R/W 手搖輪輸入頻率 由手搖輪輸入的脈波頻率；初始值 0
#45 #44 H’41BC ╳ R/W 累計手搖輪輸入脈 波數
計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為“加”動作，
若為反轉脈波輸入，則該計數值為“減”動作。其中，計數值不受手搖輪
電子齒輪比（CR#40, #41）設定影響；初始值 0
設定值 回應速度
≧5 4ms ( 初始值)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#46 H’41BE ╳ R/W 手搖輪輸入回應速 度
1 或 0 500ms
回應速度設定愈快，表示命令脈波輸出與
手搖輪脈波輸入時序越同步。
回應速度設定愈慢，表示命令脈波輸出反
應落後於手搖輪脈波輸入時序。
初始值：5
bit # bit # 說 明
b0 b0 當 START 輸入為 On 時，b0 為 On
b1 b1 當 STOP 輸入為 On 時，b1 為 On
b2 b2 當 DOG 輸入為 On 時，b2 為 On
b3 b3 當 PG0 輸入為 On 時，b3 為 On
b4 b4 當 LSP 輸入為 On 時，b4 為 On
b5 b5 當 LSN 輸入為 On 時，b5 為 On
b6 b6 當 A 相輸入為 On 時，b6 為 On
#47 H’41BF ╳ R 端子狀態資訊
b7 b7 當 B 相輸入為 On 時，b7 為 On
#48 H’41C0 ○ R 系統版本 系統版本指示，16 進位表示，例如：H’0100，表示軟體版本為 V1.00
*1 ：設定單位依照 CR#5 參數設定之 b0, b1 單位系設定來變化
*2 ：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則
以最小脈波輸出。
※ CR#0 ~ CR#48：對應之參數位址 H ’ 4190 ~ H ’ 41C0 可提供使用者利用 RS-485 通訊來讀寫資料。
1. 支援傳輸速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通訊協定，ASCII 模式資料格式固定為 7 位元、偶位元、1 stop 位 (7,
E, 1) ，RTU 模式資料格式固定為 8 位元、偶位元、1 stop 位 (8, E, 1)。：
3. 功能碼（Function）：03 ’ H 讀出暫存器資料。06 ’ H 寫入一個 WORD 資料至暫存器。10 ’ H 寫入多筆 WORD
資料至暫存器。
異常訊號及故障排除
當錯誤指示燈亮，表示 DVP01PU-S 發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#39。
錯誤碼 說 明 錯誤碼 說 明
H’0000 無錯誤 H’0014 寸動 JOG 速度 (V JOG ) 設定錯誤
H’0001 目標位置 (I) 設定錯誤 H’0020 正方向脈波禁止
H’0002 目標位置 (II) 設定錯誤 H’0021 反方向脈波禁止
H’0010 運行速度 (I) 設定錯誤 H’0030 低電壓訊號
H’0011 運行速度 (II) 設定錯誤 H’0080 內部記憶體發生硬體錯誤
H’0012 原點復歸減速速度 (V CR ) 設定錯誤 H’0081 內部記憶體發生資料寫入錯誤
H’0013 原點復歸速度 (V RT ) 設定錯誤
注意事項
本手册主要提供 DVP01PU-S 定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使用说明，请参考 DVP-PLC
应用技术手册
【特殊模块篇】。
请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。
本机为开放型 (Open Type) 机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击/冲击意
外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施 (如: 特殊的工具或钥匙才可打开) 防止非维护人员操作或意外冲击
本体，造成危险及损坏。
交流输入电源不可连接于输入/出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。
產品簡介
说明及外围装置
DVP01PU-S 脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高 200 kPPS 脉冲输出，内建
多种行程控制模式。透过 DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV 系列主机程序以指令 FROM/TO 来读写模块内的数据，模块
内具有 49 个 CR 寄存器，每个寄存器为 16 位。32 位数值参数由两个连续编号的 CR 所组成。
产品外观与各部介绍（ （ （ （指示灯、端子台） ） ） ）
上排端子 下排端子
S/S A-
START B+
STOP B-
DOG CLR+
LSP CLR-
LSN FP+
PG0+ FP-
PG0- RP+
●
R P FP C L R
● ● ● ● D V P -0 1 P U
ST AR T
PG 0 A B L S N L SP D OG ST OP ER R OR L . V s s PO W ER
3 .0 0
9 0 .0 0
3.00
25.20 60.00 3.40 1
2
3
14
4
5
6
8 10
3
7
9
12
11
13
15
16
尺寸单位：mm A+ RP-
1. 电源、低电压及运行指示灯 9. 扩展机/扩展模块固定扣
2. 机种型号 10. DIN 轨糟 (35mm)
3. DIN 轨固定扣 11. RS-485 通讯口
4. 端子 12. 扩展机/扩展模块固定槽
5. 端子指示灯 13. 电源输入口
6. 扩展机/扩展模块定位孔 14. 扩展机/扩展模块连接口
7. 铭牌 17. 上排端子
8. 扩展机/扩展模块连接口 18. 下排端子
面板指示灯
POWER ：电源指示灯，内部 +5V 电源正常 START ：启动输入指示灯
LV ：低电压指示灯，外部电源输入小于 STOP ：停止输入指示灯
19.5V ，该指示灯亮 DOG ：近点信号输入指示灯
ERROR ：错误指示灯（On/Off 闪烁），当 CR#39 FP ：正转方向脉冲输出指示灯
错误编号不为零时动作 RP ：反转方向脉冲输出指示灯
LSP ：右极限输入指示灯 ΦA ：手摇轮 A 相脉冲输入指示灯
LSN ：左极限输入指示灯 ΦB ：手摇轮 B 相脉冲输入指示灯
PG0 ：零点信号输入指示灯 CLR ：清除信号输出指示灯
简体中文
输入／输出端子信号
种 类 端 子 说 明 响应特性
电源输入供应 +24V, 0V, 输入电源， 24V DC (-15 ~ +20%)，消耗电流 70±10mA，开机电流 1.3 A -
START 启动输入 4ms/12ms
STOP 停止输入 4ms
LSP/LSN 右极限输入左极限输入 1ms
ΦA+ , ΦA- 手摇轮 A 相脉冲输入+, -（差分信号输入） 200kHz
ΦB+ , ΦB- 手摇轮 B 相脉冲输入+, -（差分信号输入） 200kHz
PG0+ , PG0- 零点信号输入+, -（差分信号输入） 4ms
DOG 依照运行模式不同有下列 2 种变化：
1.
原点回归时为近点信号。2.一段速或二段速插入启动信号 1ms
输入
S/S 输入点 (START, STOP, DOG, LSP, LSN) 信号共享端 -
CLR+ , CLR- 清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号） 4ms
FP+ , FP- 正/反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲/方向：脉冲输出端；AB 相模式：A 相输出 200kHz 输出
RP+ , RP- 正/反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲/方向：方向输出端；AB 相模式：B 相输出 200kHz
输入／输出回路配线
DVP01PU-S
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S +24V
5-24VDC
+24VDC 輸入
24V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR-
台達伺服 驅動器
隔離 線
手搖輪脈波
A 相 ΦA+
ΦA-
ΦB+
PG0+
PG0-
5-24VDC
PLS
/PLS
SIGN
/SIGN
DI2
COM-
ASD A 列 系
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B 相 ΦB-
1. 输出/入配线端请使用
22-16AWG (1.5mm)
单蕊祼
线或多蕊线。PLC 端子镙丝
扭力为 1.95 kg-cm (1.7lb-in)。
2. 在配线时请勿将输入点信号
线与输出点或电源等动力线
置于同一线糟内。
3. 请将电源模块的 端及
DVP01PU-S 定位控制模块的
端连接到系统接地点，再
将系统接点作第三种接地或
接到配电箱的机壳上。
4. 空端子 请勿配线。
5. 只能使用 60/75°C 的铜导线。
規格
功能规格
项 目 说 明
电源输入 24V DC (-15% ~ +20%)，消耗电流 70 ±10mA，开机电流 1.3 A
最大连接台(轴)数 8 台（轴）；（不占任何 I/O 点数，SS/SA/SX/SC/SV 系列主机所能连接特殊扩展机台数总和为 8 台）
距离值
距离设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1.
设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647；
2. 单位可选择：um, mdeg, 10-4 inch, Pulse；
3. 可选择倍率：100, 101, 102, 103；
4. 可选择绝对位置或相对移动量
速度值
速度设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1.
设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值)；
2. 单位可选择：Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部输出点
全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输出点：FP, RP 输出差分驱动信号 5V
输出点：CLR 为晶体管 NPN 开集极 5 ~ 24V DC, 20Ma 以下
外部输入点
全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输入点：START, STOP, LSP, LSN, DOG 为接点或晶体管开集极 24V DC±10%, 5±1mA
输入点：ΦA, ΦB 为差分或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
输入点：PG0 为差分或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脉冲输出方式 三种模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均采用差分输出
定位控制程序与
主机数据交换 主机使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令来读取/写入 CR 的数据内容，如果数据内容为 32 位时，以 2
个 CR 处理，内建 16 位控制寄存器区 CR#0 ~ CR#48
与 DVP-PLC 主机
串接说明 模块编号以靠近主机顺序自动编号由 0 到 7，最大可连接 8 台，不占用数字 I/O 点数
其它规格
环 境 规 格
操作/储存环境 1. 操作：0 °C ~ 55 °C （温度），50 ~ 95%（湿度），污染等级 2
2. 储存：-25 °C ~ 70 °C （温度），5 ~ 95%（湿度）
耐振动/冲击 国际标准规范 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc) / IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
控制寄存器 CR
CR 编号
HW LW 通讯
地址 保
持
型
属性
内容 设定范围
#0 H’4190 ○ R 机种型号 系统内定，只读；机种编码请参照机种型号列表 H’0110
#2 #1 H’4191 ○ R/W
电机转一圈所需脉
冲数 A 设定范围 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；初始值：2,000 脉冲数/转一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○ R/W
电机转一圈移动距
离 B 设定范围 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)
b1
5 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○ R/W
参数设定
初始值：H’0000
S T O P 输
入
极
性
S T A R T 输
入
极
性
S T A R T 响
应
时
间
加
速
曲
线
选
择
D O G 极 性
D O G 触
发
启
动
模
式
旋
转
方
向
原
点
回
归
方
向
L S N 输
入
极
性
L S P 输
入
极
性
脉
冲
输
出
方
式
位
置
数
据
倍
率
设
定
单
位
系
设
定
#7 #6 H’4196 ○ R/W 最高速度 Vmax 设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：200,000 unit*1
#9 #8 H’4198 ○ R/W 启动速度 Vbias 设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2;
初始值：0 unit*1
#11 #10 H’419A ○ R/W 寸动 JOG 速度 V JOG
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：5,000 unit*1
#13 #12 H’419C ○ R/W 原点回归速度 V RT
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：50,000 unit*1
#15 #14 H’419E ○ R/W
原点回归减速速度
V
CR
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：1,000 unit*1
#16 H’41A0 ○ R/W 原点回归的零点
(PG0)
信号数 N 设定范围 0 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#17 H’41A1 ○ R/W 原点回归的脉冲信
号数 P 设定范围 -32,768 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#18 H’41A2 ○ R/W
原点回归模 H
MODE
b0 ：原点回归模式，b1：原点回归 DOG 下降缘检测
CR 编号
HW LW 通讯
地址 保
持
型
属性 内容 设定范围
#20 #19 H’41A3 ○ R/W 原点位置定义 HP 设定范围 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1
#21 H’41A5 ○ R/W 加速时间 Tacc 设定范围 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
#22 H’41A6 ○ R/W 减速时间 Tdec 设定范围 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
#24 #23 H’41A7 ╳ R/W 目标位置(I) P(I) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值) *2；初始值：0 unit*1
#26 #25 H’41A9 ╳ R/W 运转速度(I) V(I) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转
换值) *2；初始值：1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB ╳ R/W 目标位置(II) P(II) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值) *2；初始值：0 unit*1
#30 #29 H’41AD ╳ R/W 运转速度(II) V(II) 设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W 运转命令
初始值：H’0000
- -
C L R 输
出
O
n /O
ff 控
制
C L R 信
号 输
出
模
式
-
现
在
位
置
归
零 -
软
件
S
T A R T
绝
对
/相
对
坐
标
设
定
原
点
回
归
启
动
JO
G -
运
转
JO
G +
运
转
反
方
向
脉
冲
停
正
方
向
脉
冲
停
软
件
S
T O P
错
误
重
置
b15 b14 b13 b12 b11~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W 工作模式
初始值：H’0001
- -
现
在
位
置
C
R 3 4 , 3
3 ,
现
在
速
度
C
R 3 6 , 3
5
显
示
单
位
(0
p
u ls e, 1
u n it)
回
归
出
厂
设
定
M A S K 选
择
设
定
L S P /L S N 停
止
模
式
手
摇
轮
M
P G 范
围
限
制
S T O P 模
式
手
摇
轮
M
P G 输
入
操
作
变
速
度
运
转
模
式
启
动
插
入
二
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
连
续
两
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
插
入
单
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
单
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
#34 #33 H’41B1 ╳ R/W 现在位置 CP(PLS) 显示范围：-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS
#36 #35 H’41B3 ╳ R/W 现在速度 CS(PPS) 显示范围：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS
#37 H’41B5 ○ R/W 通讯地址及速率
(Baud Rate)
设定
设定 RS-485 通讯地址，设定范围 01 ~ 254。出厂设定值为 K1。
设定通讯速率，共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps
六种。ASCII 模式数据格式固定为 7Bit、偶位、1 stop bit ( 7 E 1)，RTU
模式数据格式固定为 8Bit、偶位、1 stop bit ( 8 E 1)。
b0: 4,800 bps
（位/秒）。 b1: 9,600 bps（位/秒）。(出厂设定值)
b2: 19,200 bps （位/秒）。 b3: 38,400 bps（位/秒）。
b4: 57,600 bps （位/秒）。 b5: 115,200 bps（位/秒）。
b6 : 保留。 b7: 0 为 RTU 模式，1 为 ASCII 模式。
b8 ~ b15: 通讯地址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#38 H’41B6 ╳ R 执行状态
初始值：H’XXXX -
- - - -
手
摇
轮
输
入
下
数
手
摇
轮
输
入
上
数
-
行
程
暂
停
指
示
定
位
完
成
指
示
错
误
产
生
旗
号
C P 值
溢
位
原
点
已
回
归
反
向
脉
冲
输
出
中
正
向
脉
冲
输
出
中
执
行
状
态
指
示
#39 H’41B7 ╳ R 错误信息代码 请参考单元 6 的说明；初始值：H’0000
#40 H’41B8 ╳ R/W MFG 输入电子齿
轮分子 请参考以下的说明；初始值：H’1
#41 H’41B9 ╳ R/W MFG 输入电子齿
轮分母 请参考以下的说明；初始值：H’1
#43 #42 H’41BA ╳ R/W 手摇轮输入频率 由手摇轮输入的脉冲频率；初始值 0
#45 #44 H’41BC ╳ R/W 累计手摇轮输入脉
冲数 计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为“加”动作，
若为反转脉冲输入，则该计数值为“减”动作。其中，计数值不受手摇轮
电子齿轮比（CR#40, #41）设定影响；初始值 0
设定值 响应速度
≧5 4ms ( 初始值)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#46 H’41BE ╳ R/W 手摇轮输入响应速
度
1 或 0 500ms
响应速度设定愈快，表示命令脉冲输出与
手摇轮脉冲输入时序越同步。
响应速度设定愈慢，表示命令脉冲输出反
应落后于手摇轮脉冲输入时序。
初始值：5
bit # bit # 说 明
b0 b0 当 START 输入为 On 时，b0 为 On
b1 b1 当 STOP 输入为 On 时，b1 为 On
b2 b2 当 DOG 输入为 On 时，b2 为 On
b3 b3 当 PG0 输入为 On 时，b3 为 On
b4 b4 当 LSP 输入为 On 时，b4 为 On
b5 b5 当 LSN 输入为 On 时，b5 为 On
b6 b6 当 A 相输入为 On 时，b6 为 On
#47 H’41BF ╳ R 端子状态信息
b7 b7 当 B 相输入为 On 时，b7 为 On
#48 H’41C0 ○ R 系统版本 系统版本指示，16 进位表示，例如：H’0100，表示软件版本为 V1.00
*1 ：设定单位依照 CR#5 参数设定的 b0, b1 单位系设定来变化
*2 ：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲输出最大范围，则以最大脉冲输出。若小于脉冲输出最小范围，则
以最小脉冲输出。
※ CR#0 ~ CR#48：对应的参数地址 H ’ 4190 ~ H ’ 41C0 可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据。
1. 支持传输速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通讯协议，ASCII 模式数据格式固定为 7 位、偶位、1 stop 位 (7, E, 1)，
RTU
模式数据格式固定为 8 位、偶位、1 stop 位 (8, E, 1)。：
3. 功能码（Function）：03 ’ H 读出寄存器数据。06 ’ H 写入一个 WORD 数据至寄存器。10 ’ H 写入多笔 WORD
数据至寄存器。
異常信號及故障排除
当错误指示灯亮，表示 DVP01PU-S 发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于 CR#39。
错误码 说 明 错误码 说 明
H’0000 无错误 H’0014 寸动 JOG 速度 (V JOG ) 设定错误
H’0001 目标位置 (I) 设定错误 H’0020 正方向脉冲禁止
H’0002 目标位置 (II) 设定错误 H’0021 反方向脉冲禁止
H’0010 运行速度 (I) 设定错误 H’0030 低电压讯号
H’0011 运行速度 (II) 设定错误 H’0080 内部存储器发生硬件错误
H’0012 原点回归减速速度 (V CR ) 设定错误 H’0081 内部存储器发生数据写入错误
H’0013 原点回归速度 (V RT ) 设定错误