Delta Electronics Pulse Generation Unit DVP01PU-H2 - Manual (Page 2)

外部輸出點
全部採用光耦合作隔離，輸出／入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示。
輸出點：FP, RP 輸出差動驅動信號 5V
輸出點：CLR 為電晶體 NPN 開集極 5 ~ 24V DC, 20mA 以下
外部輸入點
全部採用光耦合作隔離，輸出／入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示。
輸入點：START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24V DC±10%, 5±1mA
輸入點：ΦA, ΦB 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點：PG0 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脈波輸出方式 三種模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均採用差動輸出
定位控制程式與
主機資料交換 主機使用 PLC程式搭配 FROM/TO指令來讀取/寫入 CR的資料內容，如果資料內容為 32-bit
時，以 2 個 CR 處理，內建 16-bit 控制暫存器區 CR#0 ~ CR#53。
與 DVP-PLC 主機串接說明 模組編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7，最大可連接 8 台，不佔用數位 I/O 點數。
其他規格
環境規格
操作／儲存環境 操作：0°C ~ 55°C（溫度），50 ~ 95%（濕度），污染等級 2
儲存：-25°C ~ 70°C（溫度），5 ~ 95%（濕度）
耐振動／衝擊 國際標準規範 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
控制暫存器 CR
CR 編號
HW LW
通訊
位址 保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#0 H’4190 ○ R 機種型號 系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表 H’6110
#2 #1 H’4191 ○ R/W 馬達轉一圈所需脈
波數 A
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；
初始值：2,000 脈波數/轉一圈 (PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○ R/W 馬達轉一圈移動距 離 B 設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○ R/W
參數設定
初始值：H’0000
S T O P 輸
入
極
性
S T A R T 輸
入
極
性
S T A R T 響
應
時
間
加
速
曲
線
選
擇
D O G 極
性
D O G 觸
發
啟
動
模
式
旋
轉
方
向
原
點
復
歸
方
向
L S N 輸
入
極
性
L S P 輸
入 極
性
脈
波
輸
出
方
式
位
置
資
料
倍
率
設
定
單
位
系
設
定
#7 #6 H’4196 ○ R/W 最高速度 V MAX
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：200,000 unit*1
#9 #8 H’4198 ○ R/W 啟動速度 V BIAS
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：0 unit*1
#11 #10 H’419A ○ R/W 寸動 JOG 速度 V JOG 設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：5,000 unit*1
#13 #12 H’419C ○ R/W 原點復歸速度 V RT
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：50,000 unit*1
#15 #14 H’419E ○ R/W 原點復歸減速速度
V
CR
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：1,000 unit*1
#16 H’41A0 ○ R/W 原點復歸之零點 (PG0) 信號數 N 設定範圍 0 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#17 H’41A1 ○ R/W 原點復歸之脈波信 號數 P 設定範圍 -32,768 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS
#18 H’41A2 ○ R/W
原點復歸模式
H MODE
b0 ：原點復歸模式，b1：原點復歸 DOG 下降緣偵測
#20 #19 H’41A3 ○ R/W 原點位置定義 HP 設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1
#21 H’41A5 ○ R/W 加速時間 T ACC 設定範圍 10 ~ +32,767ms；初始值：100ms
#22 H’41A6 ○ R/W 減速時間 T DEC 設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100ms
#24 #23 H’41A7 ╳ R/W 目標位置 (I) P (I) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1
#26 #25 H’41A9 ╳ R/W 運轉速度 (I) V (I) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200KPPS 的脈波
轉換值) *2；初始值：1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB ╳ R/W 目標位置 (II) P (II) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1
#30 #29 H’41AD ╳ R/W 運轉速度
(II) V (II) 設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W
運轉命令
初始值：H’0000
- -
C L R 輸
出
O
n /O
ff
控
制
C L R 信
號
輸
出
模
式
-
現
在
位
置
歸
零 -
軟
體
S
T A R T
絕
對
/相
對
座
標
設
定
原
點
復
歸
啟
動
JO
G -
運
轉
JO
G +
運
轉
反
方
向
脈
波
停
正
方
向
脈
波
停
軟
體
S
T O P
錯
誤
重
置
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W
工作模式
初始值：H’0001
- - -
回
歸
出
廠
設
定
M A S K 選
擇
設
定
L S P /L S N 停
止
模
式
手
搖
輪
M
P G 範
圍
限
制
S T O P 模
式
手
搖
輪
M
P G 輸
入
操
作
變
速
度
運
轉
模
式
啟
動
插
入
二
段
速
定
位
運
動 模
式 啟
動
連
續
兩
段
速
定 位
運
動 模
式 啟
動
插
入
單
段
速
定
位
運
動 模
式 啟
動
單
段
速
定
位
運
動
模
式 啟
動
#34 #33 H’41B1 ╳ R/W 現在位置 CP (PLS) 顯示範圍：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS
#36 #35 H’41B3 ╳ R/W 現在速度 CS (PPS) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS
#38 #37 H’41B5 ╳ R/W
現在位置
CP (unit*1) 顯示範圍：-2,147,483,648~+2,147,483,647 unit*1；初始值：0 unit*1
#40 #39 H’41B7 ╳ R/W
現在速度
CS (unit*1) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 unit*1；初始值：0 unit*1
#41 H’41B9 ○ R/W 通訊位址設定 設定 RS-485 通訊位址，設定範圍 01 ~ 254。出廠設定值為 K1。
#42 H’41BA ○ R/W 通訊速率設定
設定通訊速率，共有 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 六種。
ASCII
模式資料格式固定為 7-bit、偶位元、1 stop bit (7, E, 1)，RTU 模式
資料格式固定為 8-bit、偶位元、1 stop bit (8, E, 1)。
b0
：4,800 bps（位元/秒）。b1：9,600 bps（位元/秒）（出廠設定值）。
b2 ：19,200 bps（位元/秒）。b3：38,400 bps（位元/秒）。
b4 ：57,600 bps（位元/秒)。b5：115,200 bps（位元/秒）。
b6 ~ b14 ：保留。b15：0 為 RTU 模式，1 為 ASCII 模式（出廠設定值）
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#43 H’41BB ╳ R/W 執行狀態
初始值：H’XXXX -
- - - -
手
搖
輪
輸
入
下
數
手
搖
輪
輸
入
上
數
-
行
程
暫
停
指
示
定
位
完
成
指
示
錯
誤
產
生
旗
號
C P 值
溢
位
原
點
已
復
歸
反
向
脈
波
輸
出
中
正
向
脈
波
輸
出
中
執
行
狀
態
指
示
#44 H’41BC ╳ R 錯誤訊息代碼 請參考 “ 異常訊號及故障排除”. 初始值：H’0000
#45 H’41BD ╳ R/W MFG 輸入電子齒
輪分子 請參考以下之說明；初始值：H’1
CR 編號
HW LW
通訊
位址 保
持
型
屬性 內容 設定範圍
#46 H’41BE ╳ R/W MFG 輸入電子齒
輪分母 請參考以下之說明；初始值：H’1
#47 H’41BF ╳ R/W 手搖輪輸入頻率 由手搖輪輸入的脈波頻率；初始值 0
#50 #49 H’41C1 ╳ R/W 累計手搖輪輸入脈
波數
計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為「加」動作，
若為反轉脈波輸入，則該計數值為「減」動作。其中，計數值不受手搖
輪電子齒輪比（CR#45, #46）設定影響；初始值 0。
設定值 響應速度
≧5 4ms ( 初始值)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#51 H’41C3 ╳ R/W 手搖輪輸入響應速
度
1 或 0 500ms
響應速度設定愈快，表示命令脈波輸出
與手搖輪脈波輸入時序越同步，響應速
度設定愈慢，表示命令脈波輸出反應落
後於手搖輪脈波輸入時序
初始值：5
bit # 端子狀態 說 明
b0 START 輸入 當 START 輸入為 On 時，b0 為 On
b1 STOP 輸入 當 STOP 輸入為 On 時，b1 為 On
b2 DOG 輸入 當 DOG 輸入為 On 時，b2 為 On
b3 PG0 輸入 當 PG0 輸入為 On 時，b3 為 On
b4 LSP 輸入 當 LSP 輸入為 On 時，b4 為 On
b5 LSN 輸入 當 LSN 輸入為 On 時，b5 為 On
b6 A 相輸入 當 A 相輸入為 On 時，b6 為 On
b7 B 相輸入 當 B 相輸入為 On 時，b7 為 On
#52 H’41C4 ╳ R 端子狀態資訊
b8 CLR 輸出 當 CLR 輸出為 On 時，b8 為 On
#53 H’41C5 ○ R 系統版本 系統版本指示，16 進位表示，例如：H’0100，表示軟體版本為 V1.00
*1 ：設定單位依照 CR#5 參數設定之 b0, b1 單位系設定來變化
*2 ：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則以最小脈波
輸出。
CR#0 ~ CR#53 ：對應之參數位址 H’4190 ~ H’41C5 可提供使用者利用 RS-485 通訊來讀寫資料，由 RS-485 通訊 須
先將模組與主機分離。
1. 支援傳輸速度 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通訊協定，ASCII 模式資料格式固定為 7-bit、偶位元、1 stop bit (7, E, 1)，
RTU
模式資料格式固定為 8-bit、偶位元、1 stop bit (8, E, 1)。：
3. 功能碼 (Function)：H’03 讀出暫存器資料。H’06 寫入一個 word 資料至暫存器。H’10 寫入多筆 word 資料至
暫存器。
4. 停電保持型的 CR 須由 RS-485 通訊來寫入才有停電保持的功能，如果是由主機以 TO/DTO 指令寫入則不會有
停電保持的功能。
異常訊號及故障排除
當錯誤指示燈亮，表示 01PU 發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#44。
錯誤碼 說明 錯誤碼 說明
H’0000 無錯誤 H’0014 寸動 JOG 速度 (V JOG ) 設定錯誤
H’0001 目標位置 (I) 設定錯誤 H’0020 正方向脈波禁止
H’0002 目標位置 (II) 設定錯誤 H’0021 反方向脈波禁止
H’0010 運轉速度 (I) 設定錯誤 H’0030 低電壓訊號
H’0011 運轉速度 (II) 設定錯誤 H’0080 內部記憶體發生硬體錯誤
H’0012 原點復歸減速速度 (V CR ) 設定錯誤 H’0081 內部記憶體發生資料寫入錯誤
H’0013 原點復歸速度 (V RT ) 設定錯誤
注意事項
本手册主要提供 DVP01PU-H2 定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使用说明，请参考
DVP-PLC
应用技术手册【特殊模块篇】。
请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。
本机为开放型 (Open Type) 机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击／冲击
意外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施（如：特殊的工具或钥匙才可打开）防止非维护人员操作或意外
冲击本体，造成危险及损坏。
交流输入电源不可连接于输入／出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。
產品簡介
说明及周边装置
DVP01PU-H2 脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高 200kPPS 脉冲输出，
内建多种行程控制模式。透过 DVP-PLC EH2 系列主机程序以指令 FROM/TO 来读写模块内的数据，模块内具
有 54 个 CR 寄存器，每个寄存器为 16 bits。32 位数值参数由两个连续编号的 CR 所组成。
产品外观（指示灯、端子台、端子配置）
尺寸单位：mm
0 V S T A R T
D
O G
L S N
A -
2 4V
S /S
B -
P G 0 -
C
L R - F P -
R P -
S T O P L S P
A +
B +
P G 0 +
C
L R + F P +
F P - 8
1 DIN 轨糟 (35mm) 6 端子
2 扩展机／扩展模块连接口 7 固定孔
3 机种名称 8 端子配置
4 电源、错误及转换指示灯 9 扩展机／扩展模块连接座
5 DIN 轨固定扣
面板指示灯
POWER ：电源指示灯，内部+5V 电源正常 START ：启动输入指示灯
LV ：低电压指示灯，外部电源输入小于 STOP ：停止输入指示灯
19.5V ，该指示灯亮 DOG ：近点信号输入指示灯
ERROR ：错误指示灯 (On/Off 闪烁)，当 CR#44 FP ：正转方向脉冲输出指示灯
错误编号不为零时动作 RP ：反转方向脉冲输出指示灯
LSP ：右极限输入指示灯 ΦA ：手摇轮 A 相脉冲输入指示灯
LSN ：左极限输入指示灯 ΦB ：手摇轮 B 相脉冲输入指示灯
PG0 ：零点信号输入指示灯 CLR ：清除信号输出指示灯
输入输出端子信号
种类 端子 说明 响应特性
电源输入供应 +24V, 0V, 输入电源，24V DC (-15 ~ +20%)，消耗电流 100mA -
START 启动输入 15ms/50ms 输入
STOP 停止输入 15ms
简体中文
种类 端子 说明 响应特性
LSP/LSN 右极限输入左极限输入 1ms
ΦA+, ΦA- 手摇轮 A 相脉冲输入+, -（差动信号输入） 200kHz
ΦB+, ΦB- 手摇轮 B 相脉冲输入+, -（差动信号输入） 200kHz
PG0+, PG0- 零点信号输入+, -（差动信号输入） 1ms
输入
DOG
依照运转模式不同有下列 2 种变化：
1.
原点回归时为近点信号；2.一段速或二段速插入启动信号 1ms
CLR+, CLR- 清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号） 130ms
FP+, FP- 正/反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲／方向：脉冲输出端；
AB
相模式：A 相输出 200kHz 输出
RP+, RP-
正/反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲／方向：方向输出端；
AB
相模式：B 相输出 200kHz
配线
6.8 mm 以下
6.8 mm 以下
M3.5 使用
1. 输出／入配线端请使用 O 型或 Y 型端子，端子规格如左所示。PLC 端子镙丝扭力为 5 ~ 8
kg-cm (4.3 ~ 6.9 in-lbs)
。
2. 在配线时请勿请输入点信号线与输出点或电源等动力线置于同一线糟内。
3. 只能使用 60/75°C 的铜导线。
输入／输出回路配线
DVP01PU-H2
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S
+2 4V
5-24V DC
+24 V D C 输入
24 V
0V
FP+
FP-
RP +
RP-
CLR+
CLR-
台达伺服驱动器
隔离线
手摇轮脉冲
A 相 ΦA+
ΦA-
ΦB+
PG0+
PG0-
5-24VDC
PLS
/PLS
SIG N
/SIGN
DI2
COM-
ASDA 系列
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24 V
B 相 ΦB-
規格
项目 说明
电源输入 24V DC (-15% ~ +20%) 消耗电流 140±30mA；可由 DVP-EH2 主机取得或自备电源供应器
最大连接台（轴）数 8 台（轴）；(不占任何 I/O 点数，DVP-EH2 主机所能连接特殊扩展机台数总和为 8 台)
距离值
距离设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1. 设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647；
2. 单位可选择：um, mdeg, 10 -4 inch, Pulse ；
3. 可选择倍率：10 0 , 10 1 , 10 2 , 10 3 ；
4. 可选择绝对位置或相对移动量
速度值
速度设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1.
设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值)；
2. 单位可选择：pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部输出点
全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附 LED 作为信号及允许的指示
输出点：FP, RP 输出差动驱动信号 5V
输出点：CLR 为晶体管 NPN 开集极 5 ~ 24V DC, 20mA 以下
外部输入点
全部采用光耦合作隔离，输出／入信号皆附 LED 作为信号及允许的指示
输入点：START, STOP, LSP, LSN, DOG 为接点或晶体管开集极 24V DC±10%, 5±1mA
输入点：ΦA, ΦB 为差动或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
输入点：PG0 为差动或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脉冲输出方式 三种模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均采用差动输出
定位控制程序与
主机数据交换 主机使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令来读取／写入 CR 的数据内容，如果数据内容为 32-bit
时，以 2 个 CR 处理，内建 16-bit 控制寄存器区 CR#0 ~ CR#53
与 DVP-PLC 主机
串接说明 模块编号以靠近主机顺序自动编号由 0 到 7，最大可连接 8 台，不占用数位 I/O 点数
其他规格
环境规格
操作/储存环境 操作：0°C ~ 55°C（温度），50 ~ 95%（湿度），污染等级 2
储存：-25°C ~ 70°C（温度），5 ~ 95%（湿度）
耐振动/冲击 国际标准规范 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
控制寄存器 CR
CR 编号
HW LW
通讯
地址 保
持
型
属性 内容 设定范围
#0 H’4190 ○ R 机种型号 系统内定，唯读；机种编码请参照机种型号列表 H’6110
#2 #1 H’4191 ○ R/W 电机转一圈所需脉 冲数 A
设定范围 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；
默认值：2,000 脉冲数/转一圈 (PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○ R/W 电机转一圈移动距 离 B 设定范围 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；默认值：1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○ R/W
参数设定
默认值：H’0000
S T O P 输
入
极
性
S T A R T 输
入
极
性
S T A R T 响
应
时
间
加
速
曲 线
选 择
D O G 极
性
D O G 触
发
启
动
模
式
旋
转
方 向
原
点
回 归
方 向
L S N 输
入
极
性
L S P 输 入
极
性
脉
冲
输 出
方 式
位
置
数 据
倍 率
设
定
单
位
系 设
定
#7 #6 H’4196 ○ R/W 最高速度 V MAX
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值) *2
默认值：200,000 unit*1
#9 #8 H’4198 ○ R/W 启动速度 V BIAS
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200kPPS 的脉冲转换值) *2
默认值：0 unit*1
#11 #10 H’419A ○ R/W 寸动 JOG 速度 V JOG
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值) *2
默认值：5,000 unit*1
#13 #12 H’419C ○ R/W 原点回归速度 V RT
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值) *2
默认值：50,000 unit*1
#15 #14 H’419E ○ R/W 原点回归减速速度
V
CR
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值) *2
默认值：1,000 unit*1
#16 H’41A0 ○ R/W
原点回归的零点
(PG0)
信号数 N 设定范围 0 ~ +32,767 PLS；默认值：0 PLS
#17 H’41A1 ○ R/W 原点回归的脉冲信
号数 P 设定范围 -32,768 ~ +32,767 PLS；默认值：0 PLS
#18 H’41A2 ○ R/W 原点回归模式
H MODE b0 ：原点回归模式，b1：原点回归 DOG 下降沿检测
#20 #19 H’41A3 ○ R/W 原点位置定义 HP 设定范围 0 ~ ±999,999 unit*1；默认值：0 unit*1
#21 H’41A5 ○ R/W 加速时间 T ACC 设定范围 10 ~ +32,767ms；默认值：100ms
CR 编号
HW LW
通讯
地址 保
持
型
属性 内容 设定范围
#22 H’41A6 ○ R/W 减速时间 T DEC 设定范围 10 ~ +32,767 ms；默认值：100ms
#24 #23 H’41A7 ╳ R/W 目标位置 (I) P (I) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值) *2；默认值：0 unit*1
#26 #25 H’41A9 ╳ R/W 运转速度 (I) V (I) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200KPPS 的脉冲
转换值) *2；默认值：1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB ╳ R/W 目标位置 (II) P (II) 设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值) *2；默认值：0 unit*1
#30 #29 H’41AD ╳ R/W
运转速度
(II) V (II) 设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脉冲转换值) *2
默认值：2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W
运转命令
默认值：H’0000
- -
C L R 输 出
O
n /O
ff 控
制
C L R 信
号
输
出
模
式
-
现
在
位
置
归
零 -
软
件
S
T A R T
绝
对
/相
对
座
标
设
定
原
点
回
归
启
动
JO
G -运
转
JO
G +
运
转
反
方
向
脉
冲
停
正
方
向
脉
冲
停
软
件
S
T O P
错
误
重
置
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W
工作模式
默认值：H’0001
- - -
回
归
出
厂
设
定
M A S K 选
择
设
定
L S P /L S N 停
止
模
式
手
摇
轮
M
P G 范
围
限
制
S T O P 模
式
手
摇
轮
M
P G 输
入
操
作
变
速
度
运
转
模
式
启
动
插
入
二
段
速
定
位
运
动 模
式
启
动
连
续
两
段
速
定
位
运
动 模
式
启
动
插
入
单
段
速
定
位
运
动 模
式
启
动
单
段
速
定
位
运
动
模
式 启
动
#34 #33 H’41B1 ╳ R/W 现在位置 CP (PLS) 显示范围：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 PLS；默认值：0 PLS
#36 #35 H’41B3 ╳ R/W 现在速度 CS (PPS) 显示范围：0 ~ +2,147,483,647 PPS；默认值：0 PPS
#38 #37 H’41B5 ╳ R/W 现在位置
CP (unit*1) 显示范围：-2,147,483,648~+2,147,483,647 unit*1；默认值：0 unit*1
#40 #39 H’41B7 ╳ R/W 现在速度
CS (unit*1) 显示范围：0 ~ +2,147,483,647 unit*1；默认值：0 unit*1
#41 H’41B9 ○ R/W 通讯地址设定 设定 RS-485 通讯地址，设定范围 01 ~ 254。默认值为 K1。
#42 H’41BA ○ R/W 通讯速率设定
设定通讯速率，共有 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 六种。
ASCII
模式数据格式固定为 7-bit、偶位、1 stop bit (7, E, 1)，RTU 模式数
据格式固定为 8-bit、偶位、1 stop bit (8, E, 1)。
b0
：4,800 bps（位/秒）。b1：9,600 bps（位/秒）（默认值）。
b2 ：19,200 bps（位/秒）。b3：38,400 bps（位/秒）。
b4 ：57,600 bps（位/秒)。b5：115,200 bps（位/秒）。
b6 ~ b14 ：保留。b15：0 为 RTU 模式，1 为 ASCII 模式（默认值）
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#43 H’41BB ╳ R/W
执行状态
○
值：H’XXXX - - - - -
手
摇
轮
输
入
下
数
手
摇
轮
输
入
上
数
-
行
程
暂
停
指
示
定
位
完
成
指
示
错
误
产
生
标
志
C P 值
溢
出
原
点
已
回
归
反
向
脉
冲
输
出
中
正
向
脉
冲
输
出
中
执
行
状
态
指
示
#44 H’41BC ╳ R 错误信息代码 请参考 “ 异常讯号及故障排除”. 初始值：H’0000
#45 H’41BD ╳ R/W MFG 输入电子齿
轮分子 请参考以下的说明；默认值：H’1
#46 H’41BE ╳ R/W MFG 输入电子齿
轮分母 请参考以下的说明；默认值：H’1
#47 H’41BF ╳ R/W 手摇轮输入频率 由手摇轮输入的脉冲频率；默认值 0
#50 #49 H’41C1 ╳ R/W
累计手摇轮输入脉
冲数 计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为「加」动作，
若为反转脉冲输入，则该计数值为「减」动作。其中，计数值不受手摇
轮电子齿轮比（CR#45, #46）设定影响；默认值 0。
设定值 响应速度
≧5 4ms （默认值）
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#51 H’41C3 ╳ R/W
手摇轮输入
响应速度
1 或 0 500ms
响应速度设定愈快，表示命令脉冲输出
与手摇轮脉冲输入时序越同步，响应速
度设定愈慢，表示命令脉冲输出反应落
后于手摇轮脉冲输入时序。
默认值：5
bit # 端子状态 说明
b0 START 输入 当 START 输入为 On 时，b0 为 On
b1 STOP 输入 当 STOP 输入为 On 时，b1 为 On
b2 DOG 输入 当 DOG 输入为 On 时，b2 为 On
b3 PG0 输入 当 PG0 输入为 On 时，b3 为 On
b4 LSP 输入 当 LSP 输入为 On 时，b4 为 On
b5 LSN 输入 当 LSN 输入为 On 时，b5 为 On
b6 A 相输入 当 A 相输入为 On 时，b6 为 On
b7 B 相输入 当 B 相输入为 On 时，b7 为 On
#52 H’41C4 ╳ R 端子状态资讯
b8 CLR 输出 当 CLR 输出为 On 时，b8 为 On
#53 H’41C5 R 系统版本 系统版本指示，16 进位表示，例如：H’0100，表示软件版本为 V1.00
*1 ：设定单位依照 CR#5 参数设定的 b0, b1 单位系设定来变化
*2 ：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲输出最大范围，则以最大脉冲输出。若小于脉冲输出最小范围，则以最小脉冲
输出。
CR#0 ~ CR#53 ：对应的参数地址 H’4190 ~ H’41C5 可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据，由 RS-485 通讯 须
先将模块与主机分离。
1. 支持传输速度 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通讯协议，ASCII 模式数据格式固定为 7-bit、偶位、1 stop bit (7, E, 1)，
RTU
模式数据格式固定为 8-bit、偶位、1 stop bit (8, E, 1)。：
3. 功能码 (Function)：H’03 读出寄存器数据。H’06 写入一个 word 数据至寄存器。H’10 写入多笔 word 数据至寄
存器。
4. 停电保持型的 CR 须由 RS-485 通讯来写入才有停电保持的功能，如果是由主机以 TO/DTO 指令写入则不会有
停电保持的功能。
異常信號及故障排除
当错误指示灯亮，表示 01PU 发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于 CR#44。
错误码 说明 错误码 说明
H’0000 无错误 H’0014 寸动 JOG 速度 (V JOG ) 设定错误
H’0001 目标位置 (I) 设定错误 H’0020 正方向脉冲禁止
H’0002 目标位置 (II) 设定错误 H’0021 反方向脉冲禁止
H’0010 运转速度 (I) 设定错误 H’0030 低电压讯号
H’0011 运转速度 (II) 设定错误 H’0080 内部存储器发生硬件错误
H’0012 原点回归减速速度 (V CR ) 设定错误 H’0081 内部存储器发生数据写入错误
H’0013 原点回归速度 (V RT ) 设定错误