Lenze S94CAN01A - Manual (Page 2)

Table of Contents
1 Preface and General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 How to use these Operating Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Persons responsible for safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 General safety information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1 Related documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.4 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 CANopen DS301 Communication Profile Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.1 Supported NMT (Network Management) services: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 The Heartbeat Error Control Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 Communication Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Drive 94 Specific Objects and functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.1 CAN Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.2 CAN Torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 E94 Drive specific objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11