Lenze E82ZAFCC200 - Manual (Page 32)

7 Inbetriebnahme
Basisidentifier der CAN-Objekte
EDK82ZAFCC-200 DE/EN/FR 4.0
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H2_BasisidentifierCanObjekte----(DUMMYSEITEVOR)---
Basisidentifier der CAN-Objekte
Das CAN-Bussystem ist nachrichtenorientiert und nicht teilnehmerorientiert. Jede Nach-
richt hat eine eindeutige Kennung, den Identifier. Bei CANopen wird eine Teilnehmerorien-
tierung dadurch erreicht, dass es für jede Nachricht nur einen Sender gibt.
Mit Ausnahme des Netzwerkmanagements und des Sync-Telegramms enthält der Identi-
fier die Knotenadresse des Antriebs:
Identifier (COB-ID) = Basis-Identifier + einstellbare Knotenadresse (Node-ID)
Die Identifier-Vergabe ist im CANopen-Protokoll festgelegt.
Der Basisidentifier ist entsprechend der CANopen-Spezifikation ab Werk mit folgenden
Werten voreingestellt:
Objekt
Richtung Basisidentifier
vom Antrieb zum Antrieb dec hex
NMT 0 0
Sync 128 80
PDO1
TPDO 1
(CAN-OUT1) Sync-gesteuert
X
384 180
zeitgesteuert 769 301
RPDO1
(CAN-IN1) Sync-gesteuert
X
512 200
zeitgesteuert 768 300
PDO2
TPDO2
(CAN-OUT2)
zeitgesteuert X 641 281
RPDO2
(CAN-IN2)
zeitgesteuert X 640 280
SDO1
X 1408 580
X 1536 600
SDO2
X 1472 5C0
X 1600 640
PDO Sync-gesteuert oder zeitgesteuert über C0360 konfigurieren